关于仿真器的安装可以参考《ros_by_example_indigo_volume》这本书的第五章和第六章，或者直接参考博客 rbx1 package 下载安装过程。

一、简单节点仿真

1. 运行fake_turtlebot节点：

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

2. 运行rbx1_nav仿真：

$ rosrun rviz rviz -d  `rospack find rbx1_nav` /sim.rviz

3. 发布一个topic，让机器人动起来：

$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel  geometry_msgs/Twist  '{ linear:{x: 0.2, y: 0, z: 0 }, angular:{x: 0, y: 0, z: 0.5} }'

这里特别要注意，命令中冒号（：）后面要有一个空格，不然会报错。运行效果如下：

4. 让机器人停止运动：

首先，用ctrl+c结束掉上条命令的执行，然后运行：

$  rostopic pub -r 10 /cmd_vel  geometry_msgs/Twist  '{ }'

仿真器中机器人就会停止运动。然后再使用ctrl+c结束掉当前命令即可。

二、导航仿真

1. 运行fake_turtlebot节点

首先得用ctrl+c关闭先前运行的fake_turtlebot节点，然后运行：

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

2. 运行蒙特卡洛粒子滤波算法节点，同时加载地图：

$ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

3. 运行rviz仿真器

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_test.rviz

可以看到：

点击左上角2D Nav Goal，选择目标点，即可看到导航的仿真效果。到此，总结完毕！

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发表于 2019-08-27 11:18:24
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分类：Go

ros_by_example_indigo_volume学习笔记（一）

关于仿真器的安装可以参考《ros_by_example_indigo_volume》这本书的第五章和第六章，或者直接参考博客 rbx1 package 下载安装过程。

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