ROS（kinetic）机器人仿真

1.安装turtlebot包

在命令行窗口（终端）中输入安装命令

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*

2.安装可视化工具rviz（一般都已经安装完成）

rosdep update

rosdep install rviz

rosmake rviz

3.打开ROS

在一个终端中运行

roscore

3.安装arbotix模拟器

重新打开一个命令行窗口

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*

4.安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1

cd ~/catkin_ws/src
 
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
 
cd ..
 
catkin_make

5.导航仿真

一个终端中运行机器人节点：

 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

再一个终端测试地图运行amcl节点：

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml

再一个终端运行rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

其中单击2D Pose Estimate，单击地图位置，选择机器人初始位置；点击2D Nav Goal ，点击地图，选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。

版权声明：本文来源CSDN，感谢博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81045611
站方申明：本站部分内容来自社区用户分享，若涉及侵权，请联系站方删除。

发表于 2019-08-27 11:18:56
阅读 ( 1842 )
分类：

ROS（kinetic）机器人仿真

1.安装turtlebot包

2.安装可视化工具rviz（一般都已经安装完成）

3.打开ROS

3.安装arbotix模拟器

4.安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1

5.导航仿真

你可能感兴趣的文章

精选的优质文章

0 条评论

官方社群

GO教程

推荐文章

猜你喜欢

随便看看